Styl barokowy wywodzi się z rzeźby renesansowej, która czerpiąc z klasycznej rzeźby greckiej i rzymskiej idealizowała postać ludzką. Zostało to zmodyfikowane przez manieryzm, kiedy artyści starali się nadać swoim dziełom niepowtarzalny i osobisty styl. Manieryzm wprowadził ideę rzeźb o silnych kontrastach; młodość i starość, piękno i brzydota, mężczyźni i kobiety. Manieryzm wprowadził także figurę serpentynę, która stała się główną cechą rzeźby barokowej. Było to ułożenie figur lub grup postaci we wznoszącą się spiralę, co nadawało dziełu lekkości i ruchu.[6]

Michał Anioł wprowadził figurę serpentynową w Dying Slave (1513–1516) i Genius Victorious (1520–1525), ale dzieła te miały być postrzegane z jednego punktu widzenia. Pod koniec XVI w. dzieło włoskiego rzeźbiarza Giambologny, Gwałt na kobietach Sabine (1581–1583). wprowadził nowy element; dzieło to miało być postrzegane nie z jednego, ale z kilku punktów widzenia i zmieniane w zależności od punktu widzenia. Stało się to bardzo powszechną cechą rzeźby barokowej. Twórczość Giambologny wywarła silny wpływ na mistrzów epoki baroku, zwłaszcza Berniniego.

Innym ważnym wpływem prowadzącym do stylu barokowego był Kościół katolicki, który poszukiwał artystycznego oręża w walce z powstaniem protestantyzmu. Sobór Trydencki (1545–1563) nadał papieżowi większe uprawnienia w zakresie kierowania twórczością artystyczną i wyraził zdecydowaną dezaprobatę dla doktryn humanizmu, które zajmowały centralne miejsce w sztuce w okresie renesansu.[7] Za pontyfikatu Pawła V (1605–1621) w kościele zaczęto opracowywać doktryny artystyczne przeciwstawiające się reformacji, a do ich realizacji zlecano nowym artystom.